西門子CPU221中央處理器6ES7211-0BA23-0XB0代理

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西門子PLC（S7-200、S7-200 SMART、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、ET200S、ET200M、ET200SP）、觸摸屏、變頻器、工控機、電線電纜、儀器儀表等，產品選型、詢價、采購，敬請聯系，潯之漫智控技術(上海)有限公司 

其中：
M n 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
K K c 回路增益
e e n 采樣時間 n 時的回路偏差值
e e n-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
K K I 積分項的比例常數
M initial 回路輸出的初始值
K K D 微分項的比例常數
從該公式中可以看出，積分項是從第 1 次采樣到當前采樣所有偏差項的函數。 微分項是
當前采樣和前一次采樣的函數，而比例項僅是當前采樣的函數。 在數字計算機中，保存
偏差項的所有樣本既不實際，也沒有必要。
因為從個樣本開始，每次對偏差進行采樣時數字計算機都必須計算輸出值，因此僅需
存儲前一偏差值和前一積分項值。 由于數字計算機解決方案具有重復特性，因此可以簡
化在任何采樣時間都需計算的方程。 簡化后的方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項中斷
7.10.1 中斷指令
切換到 RUN 模式時，中斷開始時被禁止。在 RUN 模式下，可通過執行 EN 

1）編程簡單，使用方便

梯形圖是使用得多的可編程序控制器的編程語言，其符號與繼電器電路原理圖相似。有繼電器電路基礎的電氣技術人員只要很短的時間就可以熟悉梯形圖語言，并用來編制用戶程序，梯形圖語言形象直觀，易學易懂，。

（2）控制靈活，程序可變，具有很好的柔性

可編程序控制器產品采用模塊化形式，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進行系統配置，組成不同功能、不同規模的系統?？删幊绦蚩刂破饔密浖δ苋〈死^電器控制系統中大量的中間繼電器、時間繼電器、計數器等器件，硬件配置確定后，可以通過修改用戶程序，不用改變硬件，方便快速地適應工藝條件的變化，具有很好的柔性。

（3）功能強，擴充方便，性能價格比高

可編程序控制器內有成百上千個可供用戶使用的編程元件，有很強的邏輯判斷、數據處理、PID調節和數據通信功能，可以實現非常復雜的控制功能。如果元件不夠，只要加上需要的擴展單元即可，擴充非常方便。與相同功能的繼電器系統相比，具有很高的性能價格比。